一、引言：

 随着工业技术的发展，工业机械手的功能和种类越来越丰富，其中并联机械手也得到了广泛的应用，特别是在物料分拣这类重复性高，强度大的功能上，与传统的串联机械手相比，成本低，性能高。本文主要介绍了并联机械手结构，正运动总线控制器在三轴并联机械手的应用以及控制过程的实现。

二、并联机械手简介

1.1结构组成及特点

 传统的机械手结构末端执行器与基座之间只有一条运动链，我们称为串联机械手，而并联机械手末端执行器至少有两条运动链与基座相连。根据运动链的条数n不同，把并联机械手称为n轴并联机械手，常见的一般为3轴机械手或4轴机械手。

               图 1 三轴机械手图                 图 2 四轴机械手

 与串联机械手相比，并联机械手具备以下几个优势：

1.刚度大，多条运动链可以分享载荷。

2.精度高，误差由多条运动链均分，不会像串联结构那样误差累计。

3.运动平稳，主要部件都连接在基座，质心靠近不同的基座，所以运动惯量低。

4.成本低，结构基本都是标准件。

1.2基本参数

并联机械手结构的基本参数定义如下图。

图 3并联机械手基本参数

R:大臂旋转中心到基座中心的距离。

L1：大臂长度，两端旋转中心距离。

L2：小臂长度，两端旋转中心距离。

r：小臂末端连接中心到底座中心的距离。

LX:末端工作点相对于底座中心的X偏移，（负向为负数）

LY: 末端工作点相对于底座中心的Y偏移，（负向为负数）

LZ: 末端工作点相对于底座中心的Z偏移，（负向为负数）

1.3主要应用

  并联机械手目前主要应用在零件检测和物料分拣上，其结构特点使得运行时速度可以更快，提高生产效率。根据传感器和控制程序的设置可以实现不同的功能,比如现在出现的三轴并联机械手结构的3d打印机。